第5回技術講演会（2017年10月20日開催）

マルチボディダイナミクス協議会 第5回技術講演会 を 日本大学理工学部 駿河台キャンパス 1号館6F CSTホール にて開催し，92名の方にご参加いただきました．

プログラム

１．ドローンのモデルベースデザイン(MBD)と空の産業革命
　　千葉大学　野波 健蔵 氏

現在のドローンは大きく分けて２つのアルゴリズムが実装されている。１つは姿勢角推 定アルゴリズムで、もう１つは飛行制御アルゴリズムである。これがドローンの心臓部 として自律飛行の性能を決めている。本講演ではこれらの２つアルゴリズムを紹介す る。姿勢角推定アルゴリズムはクォータ二オンと EKF を用いた姿勢推定について、飛 行制御アルゴリズムは厳密モデルを導出して線形化を行い、状態空間モデルを得てから 種々の制御理論を適用するプロセスについて解説する。最後に最新の制御や周辺技術お よび利活用最前線について紹介する。

２．国内のマルチボディダイナミクス研究動向（日本機械学会　マルチボディダイナミクス研究会より）
　　日本大学 理工学部　安藝 雅彦 氏

近年のマルチボディダイナミクスの国内動向について、研究会メンバーの研究発表や研 究会の活動を中心に報告する。

３．2020年に向けたロボット開発と未来社会」
　　千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター　古田 貴之 氏

ロボティクスとは、センシング、AI、制御の３つの分野にまたがる統合技術である。本 講演では、これまでに開発してきたロボットシステム、多脚式移動ロボット、パーソナ ルモビリティ、原発ロボット等におけるロボティクスについて解説する。さらに東京オ リンピックパラリンピック 2020 内閣府・首相官邸プロジェクト「改革 2020」を例と し、未来社会のグランドデザインを描く方法とその実現・実行手法について解説する。

４．風力発電における状態監視技術」
　　三菱重工業株式会社　林 健太郎 氏

風力発電装置において状態監視技術による機器保全メンテナンスが重要となってい る。状態監視では IoT 技術によるドライブトレインの遠隔監視が実現しているが、 故障を予測するには計測データと各種シミュレーション結果に基づく診断が重要と なる。風車ではマルチボディシステムを用いた異常発生時の風車各部の挙動予測、 異常診断技術が開発されており、これらの技術について紹介する

出展社（順不同）

計測エンジニアリングシステム株式会社，TechShare株式会社，株式会社システムプラス，ダッソー・システムズ株式会社，株式会社電通国際情報サービス，エムエスシーソフトウェア株式会社，株式会社モーションラボ，サイバネットシステム株式会社，株式会社ブイエムシー